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天眼查显示，近日深圳市众擎机器人科技有限公司申请的「一种人形机器人视觉起身控制的方法及人形机器人」专利公布。该申请旨在提升起身动作在真实场景下的稳定性与成功率，方法包括：接收到起身触发指令后调取起身控制程序，获取质心和末端执行器预设起身参考轨迹，调取周围环境感知信息，判断地形是否满足预设支撑条件，若不满足则获取调整后的起身参考轨迹，控制机器人从预设姿势过渡至双脚站立姿势。