珠海格力电器股份有限公司公开一项名为「轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车」发明专利，申请日期为 2020 年 12 月，公开号为 CN112526998A … 该专利摘要显示，本发明公开了一种轨迹纠偏方法及装置、自动驾驶引导车。其中，该轨迹纠偏方法包括：在检测自主引导车处于偏离路线状态时，确定车辆的驱动轮速度和驱动轮中心距离值；基于驱动轮速度和驱动轮中心距离值，确定轨迹纠偏参数；控制自主引导车按照轨迹纠偏参数进行纠偏操作，以回到预设轨迹路线上。