杭州宇树科技有限公司申请的「一种拉力器收线结构及应用其的拉力器」专利获授权，发明人为原文智、王兴兴。该拉力器收线结构包括壳体、绕线轮和拉绳，出口处设有包含第三转动辊和第四转动辊的收线组件，拉绳穿过两者形成的间隙。